ROS 2 다운로드 후 URDF 예제-가상공간에 로봇 만들기 #1

1. UBUNTO 20.04에 ROS 2 foxy 다운로드 아래 블로그 참고

다운로드 참고 블로그 링크

 

2. 참고) URDF Gazebo ROS간 관계

 

3. URDF도 다운받고(어떻게 했는지 기억이..) 예제 공부

ROS2 다운 완료 후 URDF 예제 공부 시작했으나 작업공간인 ros_ws 폴더 만드는 부분에서 막혔음 

아래 코드 중 아랫줄만 입력하면 계속 오류 발생, 윗줄 코드 먼저 입력 필요

예제 링크

mkdir -p ~/Workspace/ros_ws
cd ~/Workspace/ros_ws

 

 

이후 Package 생성 위한 src 폴더를 실행해서 만들고 이동

mkdir src
cd src

 

참고링크 - 위 예제 링크에서 사전에 공부되어져야 하는 내용에 들어있었음

 

 

* 궁금해서 찾아본것

mkdir 명령어
- 디렉토리 생성
- make directory의 약자
- 디렉토리를 생성할 때 사용하는 명령어

 

 

*예제 따라가다 중간에 발생한 issue

.xacro = xml 파일 뜻함

그런데 .xacro로 파일명 만들면 vscode에서 활성화가 안됨

.xml로 변경하니 vscode에서 활성화는 됨 (17:00)

그런데 xacro로 해야만 코드가 작동할 것 같음(17:30)

 

CHATGPT는 사기다. 물어보니 아래처럼 답을 해주고 그대로 따라하니 고쳐졌다.

분명 이부분에 오류가 떠있었는데 사라졌다.

 

-아래-

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좋아요, 지금 주신 코드에서 import xacro 부분에서 오류가 발생한다고 하셨는데, 이 오류는 보통 xacro Python 패키지가 설치되지 않았거나, 올바른 환경에서 실행되지 않을 때 발생합니다.

✅ 해결 방법

1. xacro 설치 여부 확인

터미널에서 아래 명령어를 실행해 설치되어 있는지 확인해보세요:

bash
pip show xacro
만약 설치되어 있지 않다면, 설치합니다:

bash
pip install xacro

 

⚠️ 주의: ROS 환경에서는 ros-xacro 패키지가 이미 포함돼 있을 수 있지만, Python에서 직접 import xacro 하려면 pip로 설치된 버전이 필요합니다.

 

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1. ROS 환경이 활성화되어 있는지 확인

만약 ROS 2 환경에서 실행 중이라면, ROS 2 환경이 제대로 source 되어 있어야 합니다:

bash
source /opt/ros/<your-distro>/setup.bash

예:

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash

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1. 올바른 Python 버전 사용 확인

ROS 2는 Python 3 기반이기 때문에, xacro가 Python 3에 설치되어 있어야 합니다. 아래 명령으로 확인 가능합니다:

bash
which python3

그 다음:

bash
python3 -m pip install xacro

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* vscode에서 색상 관련

  <!-- COLOR -->
    <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1" /> <!--0~1 중 1이 가장 밝은 값-->
    </material>