전체 글 썸네일형 리스트형 ROS2 로봇팔 제작하기 위한 준비-#1 https://www.youtube.com/watch?v=CwdbsvcpOHM 위 예제 실습 1. 코드 뜻링크의 관성 모멘트 텐서 (Moment of Inertia)를 나타냅니다.단위는 kg·m²입니다.이 값들은 링크가 자체 중심을 기준으로 회전할 때의 회전 저항을 나타냅니다.대칭 행렬 형식의 3x3 관성 텐서를 구성합니다:[ixxixyixzixyiyyiyzixziyzizz]\begin{bmatrix} ixx & ixy & ixz \\ ixy & iyy & iyz \\ ixz & iyz & izz \\ \end{bmatrix}ixxixyixzixyiyyiyzixziyzizz여기선 비대각 원소(즉, ixy, ixz, iyz)가 0이므로 **질량 중심 좌표계가 주축 정렬됨(principal axe.. 더보기 URDF&Gazebo 예제-가상공간에 로봇 만들기 #6- Camera 시뮬레이션 참고 블로그https://with-rl.tistory.com/entry/Gazebo%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%B4-Camera-%EC%8B%9C%EB%AE%AC%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%ED%95%98%EA%B8%B0 Gazebo를 이용해 Camera 시뮬레이션 하기이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 Gazebo를 이용해서 Camera를 부착하고 동작을 확인해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에with-rl.tistory.com 별도 오류는 발생하지 않음. [다음 예제인 아래 링크 진행하다 오류 발생-depth camera]https://with-rl.tistory.com/e.. 더보기 URDF&Gazebo 예제-가상공간에 로봇 만들기 #5- Lidar 시뮬레이션 아래 예제를 따라하였음.https://with-rl.tistory.com/entry/Gazebo%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%B4-2D-LiDAR-%EC%8B%9C%EB%AE%AC%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%ED%95%98%EA%B8%B0 Gazebo를 이용해 2D LiDAR 시뮬레이션 하기이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 Gazebo를 이용해서 2D LiDAR를 부착하고 동작을 확인해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇with-rl.tistory.com 마지막 쯤 lidar에서 보내주는 정보 확인하는 아래 코드 작성 하면 angle_increment라는 부분이 나온다.위 코드는 연속된.. 더보기 URDF 예제-가상공간에 로봇 만들기 #4- 다관절 로봇 아래 링크의 예제를 따라하였음https://with-rl.tistory.com/entry/ROS2-Transformation-System-TF2 ROS2 Transformation System (TF2)이 포스트는 로봇의 위치와 방향을 표현하고 계산하는 데 사용되는 ROS2의 transformation에 대한 내용입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습with-rl.tistory.com 아래 블로그가 아닌 유튜브 영상을 따라하였으나 문제가 하나 있었음https://www.youtube.com/watch?v=QyvHhY4Y_Y8&list=PLunhqkrRNRhYYCaSTVP-qJnyUPkTxJnBt&index=6 아래 코드를 입력할 때 해당 위치에 파일이.. 더보기 250429- 구글에 내 티스토리 블로그 검색되게 하기.... 구글 서치 콘솔 처리를 해야함 1. 구글 서치 콘솔 페이지 들어가서 내 블로그 링크 넣기 - https://example.tistory.com 2. 내 블로그인것 인증하기 위한 방식 중 HTML 메타 태그 방식 쉬움티스토리는 HTML 태그 방식이 가장 쉬움서치 콘솔에서 제공하는 HTML 메타 태그 복사티스토리 관리자 페이지 → 꾸미기 > HTML 편집 → 태그 안에 붙여넣기HTML 편집: 꾸미기 > 스킨 편집 > 가장 우측 상단에 html 편집이라는 버튼 클릭 이 있음 3. SITEMAPS에 내 블로그 "~~~.com/ sitemap.xml" 입력 4. 그 후 URL 검사 클릭, 내 블로그 글 각각링크 에 대해 상단 검색창에 입력하고 실제 url 테스트 클릭 후 색인 생성 요청 클릭 -도.. 더보기 URDF 예제-가상공간에 로봇 만들기 #3 예제 링크: https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%B0-3?pidx=6 cd ~/Workspace/ros_wscolcon build --symlink-installsource install/setup.bashros2 launch urdf_tutorial robot_2.launch.py 위 세줄은 ROS 처음 시작할 때 치고 시작한다. 각 코드 별 의미1. cd ~/Workspace/ros_ws의미:사용자의 홈 디렉터리(~) 아래에 있는 Workspace/ros_ws 폴더로 디렉터리.. 더보기 URDF 예제-가상공간에 로봇 만들기 #2 https://with-rl.tistory.com/entry/URDF%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EA%B0%84%EB%8B%A8%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%B0-2위 링크 따라 예제 하던 도중 두가지 오류가 나왔다.. 1. joint_state_publisher_gui 실행이 안됨 사랑하는 지피티 형 이렇게 했더니 됐어요 2. robot_2.launch.py 실행이 안된다 CHATGPT는 사기다오류 복사 붙여넣기 했더니 아래처럼 답을 했다..예리한 녀석 그러고 내 코드를 집어넣었더니 똑똑한 녀석... 고마워... 내가 마지막에 를 빼먹었어 ㅠ "XML (xacro 포함)은 항상 시작 태그와.. 더보기 ROS 2 다운로드 후 URDF 예제-가상공간에 로봇 만들기 #1 1. UBUNTO 20.04에 ROS 2 foxy 다운로드 아래 블로그 참고다운로드 참고 블로그 링크 2. 참고) URDF Gazebo ROS간 관계 3. URDF도 다운받고(어떻게 했는지 기억이..) 예제 공부ROS2 다운 완료 후 URDF 예제 공부 시작했으나 작업공간인 ros_ws 폴더 만드는 부분에서 막혔음 아래 코드 중 아랫줄만 입력하면 계속 오류 발생, 윗줄 코드 먼저 입력 필요예제 링크mkdir -p ~/Workspace/ros_wscd ~/Workspace/ros_ws 이후 Package 생성 위한 src 폴더를 실행해서 만들고 이동mkdir srccd src 참고링크 - 위 예제 링크에서 사전에 공부되어져야 하는 내용에 들어있었음 * 궁금해서 찾아본것mkdir 명령어- 디렉토리 생성-.. 더보기 이전 1 2 다음
